No presente trabalho são investigadas soluções eficientes para o problema de determinar se uma nuvem de pontos está contida (ou, alternativamente, invade) a digitalização tri-dimensional da superfície de um sólido não necessariamente convexo. Estratégias base-adas em ray casting (método do raio) e no Teorema da Curva de Jordan, generalizadas para o caso tridimensional, bem como outras fundamentadas no cômputo de volumes com sinal de tetraedros pela origem, foram testadas e comparadas segundo sua eficácia e eficiência computacional. Os experimentos computacionais foram realizados utilizando digitalizações de pedras brutas disponibilizadas pelo Centro Tecnológico de Pedras, Gemas e Joias do Rio Grande do Sul (CT-Pedras). Os métodos testados mostraram-se eficientes e adequados para o problema examinado. Este trabalho estabelece importante contribuição para a solução de um problema relevante e complexo na área de Geometria Computacional: determinar se há inclusão (ou, alternativamente, invasão) espacial entre dois sólidos com superfícies digitalizadas.